2軸地磁気センサー
センサーを水平にした状態で地磁気を検知して、緯度経度で方位を計るタイプです。
キャリブレーションのために、水平面状にセンサーを1周回すものがほとんどです。
1周回って磁気強度の分布をとると円になりますが、原点からのずれが生じますので、それを補正してやる必要があります。
3軸地磁気センサー
地磁気の強度を水平面だけでなく上下方向にも検知できるタイプで、キャリブレーションのために、水平面上と垂直面上の2回、センサーを1周回すタイプのセンサーです。
地球は球であるため、地表面は球面上にあるので、日本では磁極は北方向で地面にめり込む方向にあります。
3軸地磁気センサーの上下方向計測値からは地面との角度もわかるので、ドローンの姿勢情報として、ジャイロセンサーデータとカルマンフィルターにかけて使用することができます。
GPS方位センサー
ドローンは1個のGPSの位置情報の経時変化から進行方向を計算します。
ただし、GPSで即位した北の方角は北極点の方角で、磁気センサーで測定した磁北とは異なっています。
日本では地磁気センサーで測定した方位角の方向とGPSによる方向角には、6度から9度ほどの差が生じるため、補正されています。
参考
ドローンメカニズムの基礎知識
