ビジョンセンサー：
映像を用いて障害物などの状況を読み取るシステム。
形状を認識して停止したり、回避ルートを自動生成するための重要なセンサー。
DJIはビジョンセンサーと超音波センサーで、AUTEL ROBOTICSでは両眼視覚システムとミリ波レーダーで障害物を回避し、Skydioでは広角200度の4Kカメラ映像を元に、AIが障害物を検知して回避させる自律飛行を確立させています。
いずれもGPS信号が得られない屋内等での安定飛行を実現させています。
ファームウェア：
電子機器を動かすためのソフトウェア。
ドローンも電子機器の一種なので同義ですが、機体や送信機等のハードウェアを動かすためのベースとなるもので、PCでいうとOSのようなプログラムになります。
機能の追加やデータの更新、バグの修正などのため不定期に更新されます。
アップデート後は現場に持ち込む前に一度テスト飛行をして状態を確認しておくと良いでしょう。
参考：ドローン完全攻略
