航空法にて、無人航空機とは、「回転翼航空機等で構造上人が乗れないものの内、遠隔操作または自動操縦により飛行させられるもの。ただし、100g未満の重量のものを除く。」と定義されています。つまり、100g以上のものが航空法の適用内になります。
ドローンとラジコンの違いについては、ドローンはGPS等により自律飛行するもの、ラジコンはマニュアル操作をするものとなっております。
イメージとしては、特に操作をしなくてもホバリングするのがドローン（図1）、しないのがラジコン（図2）となります。
図1. ドローン イメージ図
図2. ラジコン イメージ図
