航空法①（飛行許可が必要な空域 100g以上が対象）
航空法では、無人航空機（100g以上）について、
- 空港等の周辺
- 人口集中地区の上空
- 150m以上の上空
- 緊急用務空域
について、原則飛行禁止となっています。
ただし、空港等の周辺、人口集中地区の上空、150m以上の上空については、事前に許可申請を行うことで、飛行が可能になります。
一方、緊急用務空域については、原則自治体からの要請等がない限りは飛行できないようになっています。
※緊急用務空域：大規模な災害が発生した際に、国土交通省より飛行制限空域として指定されるもの。
出典：国土交通省
航空法②（飛行の方法 100g以上が対象）
航空法では、原則、以下の飛行の方法が禁止とされています。
- 飲酒時の飛行
- 危険な飛行
- 夜間での飛行
- 目視外飛行
- 距離の確保（30m以上）
- 催し場所での飛行
- 危険物輸送
- 物件投下
これらのうち、夜間での飛行、目視外飛行、距離の確保（30m以上）、催し場所での飛行、危険物輸送、物件投下については、許可承認を得ることで飛行が可能となります。
出典：国土交通省
小型無人機等飛行禁止法（国の重要施設等での飛行禁止 重さ関係なし）
小型無人機等飛行禁止法では、下記のような施設での飛行が原則禁止となっています。
- 国の重要な施設等（国会議事堂、首相官邸、危機管理行政機関、最高裁判所、皇居・御所、政党事務所等）
- 外国公館の周辺
- 防衛関係施設の周辺
- 原子力事業所の周辺
もし、上記の施設で飛行させたい場合には、施設管理者等の同意や都道府県、公安委員会等への事前通報が必要となります。
出典：国土交通省
自治体の条例等（公園等での飛行禁止 重さ関係なし）
法律以外でも、各自治体で条例等により飛行禁止区域を定めているところもあります。
例えば、仙台市や新潟市では原則、都市公園でのドローン（重さ関係なし）の飛行を禁止としています。
私有地の場合だと、所有者に許可を取る必要があります。
出典：仙台市
出典：新潟市
まとめ
法律で禁止されている区域（航空法：人口集中地区・空港等の周辺、小型無人機等飛行禁止法：国の重要施設等）については、ドローンフライトナビ（https://droneflightnavi.jp/map/）などのアプリから飛行禁止区域を確認できます。
また、私の公開しているドローンマップ（https://rakuda-drone-map.site/）からも確認ができます。
ドローンフライトナビ
ただし、条例についてはまとめられているサイト等がないため、都度確認が必要になります。現在、私でまとめているところですので、作業完了次第、公開する予定です。
確認の順番として、
- ドローンフライトナビなどで、法律で飛行が禁止されている区域を確認
- 法律以外の条例等を確認
- 土地所有者等への飛行の可否を確認
という流れになります。
確認不要で飛ばせる場所となると、航空法等に該当しない、自身で所有している土地などになります。
私だと、河川敷や海岸、山などで飛ばすことが多いです。
ただし、厳密には所有者がいるはずなので、確認をとっていた方が確実です。